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2025-05-09T19:28:12Z

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[[Datei:Black Volvo S60 R at Stratotech Park 1024x768.JPG|miniatur|Untersteuernder [[Volvo S60#S60 R|Volvo S60 R]] bei der Durchfahrt einer 180°-Kurve]]

'''Untersteuern''' ist ein Begriff aus der [[Fahrdynamik]], der zur Beschreibung des [[Eigenlenkverhalten]]s dient. Er beschreibt den Umstand, dass bei Kurvenfahrt der Lenkradwinkel umso größer wird, je schneller der Radius befahren wird.

In modernen [[elektronisches Stabilitätsprogramm|elektronischen Stabilitätsprogrammen]] (ESP) werden die tatsächlichen Bewegungsgrößen mit dem aus dem Lenkradwinkel und der Fahrgeschwindigkeit anhand des internen [[Einspurmodell]]s abgeleiteten „Fahrerwunsches“ verglichen.<ref name="Schindler" /> Möchte der Fahrer „mehr Kurve fahren“ als tatsächlich gemessen, wird auf Untersteuern erkannt. Bei zu großen Abweichungen wird automatisch das kurveninnere Hinterrad abgebremst und die Motorleistung zurückgenommen.

Das Gegenteil von Untersteuern ist das [[Übersteuern (Fahrzeug)|Übersteuern]]. Hier muss bei konstantem Radius der Lenkradwinkel mit zunehmender Querbeschleunigung zurückgenommen werden.
Alle heutigen Fahrzeuge sind aus Sicherheitsgründen durchweg untersteuernd ausgelegt. Die Vorderachse erreicht zuerst die [[Fahrphysik (Auto)#Kurvenfahrt|Rutschgrenze]]. An der Hinterachse wird das Kraftschlusspotential nicht ausgenutzt, wodurch der [[Schwimmwinkel]] begrenzt wird. Zusätzlich bremst sich das Fahrzeug durch das „Schieben“ über die Vorderräder ab, wodurch wieder ein engerer Radius befahren werden kann.

Als konstruktiv unsicher gilt jedoch eine Auslegung, bei der das Untersteuern plötzlich in Übersteuern wechseln kann: wenn ein Hinterrad die Haftreibung verliert. Eine solche Auslegung kann insbesondere bei ungeübten Fahrern zu Unfällen führen. Diese Gefahr ist vor allem bei Fahrzeugen mit starkem Hinterradantrieb gegeben: Gasgeben in Kurven kann zum Ausbrechen des Hecks führen, indem das entlastete kurveninnere Rad durchzudrehen beginnt und damit seine Seitenführungsfähigkeit verliert.

Entgegen einer weit verbreiteten Meinung wirkt sich das Untersteuerverhalten nicht nur im [[Grenzbereich (Fahrdynamik)|Grenzbereich]] aus, sondern ab mittleren Geschwindigkeiten auch bei normaler Fahrt. Es beeinflusst unter anderem den [[Einspurmodell#Gierverstärkung|Agilitätseindruck]]. Für ein stabiles Fahrverhalten ist eine untersteuernde Auslegung zwingend erforderlich.

== Definition ==
[[Datei:Eigenlenkverhalten.png|mini|Stationäre Kreisfahrt auf konstantem Radius.]]
Nach [[DIN-Norm|DIN]] [[Internationale Organisation für Normung|ISO]] 8855 liegt Untersteuern vor, wenn bei stationärer Kreisfahrt die Differenz der [[Steigung|Gradienten]] von [[Lenkwinkel]] <math>\delta</math> und Ackermannwinkel <math>\delta_A</math> bezüglich der [[Querbeschleunigung]] <math>a_y</math> größer Null ist.<ref name="Haken" />
:<math>
\frac {1}{i_S} \frac {d \delta_H}{d a_y} - \frac {d \delta_A}{d a_y} > 0
</math>

Basis der Auswertung ist ein Diagramm, in dem der Lenkwinkel und der Ackermannwinkel als Funktion der Querbeschleunigung dargestellt sind. Auf konstantem Kurvenradius ist der Ackermannwinkel konstant, der Fahrer muss also das Lenkrad mit zunehmender Querbeschleunigung mehr einschlagen. Diese Definition nach Bergmann orientiert sich an Begriffen des Einspurmodells und beschreibt das Eigenlenkverhalten über den gesamten Querbeschleunigungsbereich. Im Gegensatz dazu wird im Rennsport häufig nur das Verhalten an der Kraftschlussgrenze (Rutschgrenze) betrachtet. Als Untersteuernd wird ein Fahrzeug bezeichnet, bei dem zuerst die Vorderachse die Rutschgrenze erreicht. Durch einen größeren Lenkradeinschlag kann die Querbeschleunigung nicht mehr gesteigert werden.

'''Grafische Darstellung:'''
<gallery>
Untersteuern Th2014.svg|'''Untersteuern:''' Die Fahrzeugschnauze schiebt über die Vorderräder zum äußeren Kurvenrand
Uebersteuern Th2014.svg|'''Übersteuern:''' Das Heck drängt nach außen, der Lenkeinschlag ist geringer als es dem Kurvenradius entspräche
</gallery>

Der für seine treffenden und humorvollen Aussagen bekannte deutsche Rallyepilot [[Walter Röhrl]] hat diese Thematik folgendermaßen beschrieben: „Untersteuern ist, wenn Du den Baum siehst, in den Du reinfährst. Übersteuern ist, wenn Du ihn nur hörst.“<ref>{{Internetquelle |url=https://www.rallye-magazin.de/walter-roehrl/walter-roehrl-zitate/ |titel=Walter Röhrl - Sprüche & Zitate |abruf=2024-02-08}}</ref><ref>{{Literatur |Titel=Walther Röhrl wird 70: Seine besten Zitate |Sammelwerk=Der Spiegel |Datum=2017-03-03 |ISSN=2195-1349 |Online=https://www.spiegel.de/fotostrecke/walther-roehrl-wird-70-seine-besten-zitate-fotostrecke-145539.html |Abruf=2024-02-08}}</ref>

== Literatur ==
* Konrad Reif (Hrsg.): ''Bosch Grundlagen Fahrzeug- und Motorentechnik.'' 1. Auflage, Vieweg + Teubner, Wiesbaden 2011, ISBN 978-3-8348-1598-9.
* Manfred Mitschke: ''Dynamik der Kraftfahrzeuge.'' 2. völlig neubearbeitete Auflage, Band C Fahrverhalten, Springer Verlag, Berlin 1990, ISBN 978-3-642-86471-1.

== Weblinks ==
{{Commonscat|Understeer|Untersteuern}}
* [https://www.youtube.com/watch?v=HhGDlHR8Cbo KFZ-Schule] Untersteuern & Übersteuern – Erklärung im Video. Auf YouTube. (deutsch)
* [https://www.youtube.com/watch?v=CtvPsauqe0A auto motor und sport] [[Alexander Bloch]] erklärt Unter- und Übersteuern. Auf YouTube. (deutsch)

== Einzelnachweise ==
<references>
<ref name="Haken">
{{Literatur |Autor=Karl-Ludwig Haken |Titel=Grundlagen der Kraftfahrzeugtechnik|Verlag=Hanser| Datum=2015| Auflage=4|ISBN=978-3-446-44216-0| Seiten= 252}} ({{Google Buch |BuchID=VLQoBgAAQBAJ |Seite=252}})
</ref>
<ref name="Schindler">
{{Literatur |Autor= Erich Schindler|Titel=Fahrdynamik: Grundlagen des Lenkverhaltens und ihre Anwendung für Fahrzeugregelsysteme|Verlag=expert verlag| Datum=2007|ISBN=978-3-8169-2658-0| Seiten= 34}} ({{Google Buch |BuchID=N4I8btNjDI4C |Seite=34}})
</ref>
</references>

[[Kategorie:Fahrwerkstechnik]]
[[Kategorie:Fahrzeuglenkung|Untersteuern]]
[[Kategorie:Fachbegriff (Motorsport)]]
[[Kategorie:Fahrzeugführung]]
[[Kategorie:Technik (Sport)]]

Untersteuern - Versionsgeschichte

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