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2024-08-12T12:34:29Z

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Eine '''robuste Regelung''' bezeichnet einen festen [[Regler]], bei dem in Entwurf und Parameter-Auslegung besonderer Wert darauf gelegt wird, dass er trotz Abweichung des [[Regelstrecke|Strecken]]<nowiki/>verhaltens von einem Nominalverhalten gewünschte Eigenschaften annimmt. Unter einem ''festen Regler'' wird dabei ein Regler verstanden, dessen Struktur und Parameter von der Zeit und den Parametern unabhängig sind. Es wird vorausgesetzt, dass die Grenzen, innerhalb derer die Parameter schwanken können, bekannt sind. Gewünschte Eigenschaft ist dabei die Stabilität des geschlossenen Regelkreises, aber auch Anforderung an die Einschwingzeit, Höhe des Überschwingens oder die Lage der [[Polstelle|Pole]]. Die gewünschten Eigenschaften können dabei von den jeweils vorliegenden Parametern abhängen.<ref>{{Literatur| Autor=Otto Föllinger| Titel=Regelungstechnik, Einführung in die Methoden und ihre Anwendung| Auflage=8.| Verlag=Hüthig Verlag| Ort=Heidelberg| Jahr=1994| ISBN=3-7785-2336-8}}, Abschnitt 15.1</REF>

Ursachen für das sich ändernde Streckenverhalten sind zum Beispiel:
* Die Regelstrecke ist nicht vollständig bekannt.<ref name="rt1">{{Literatur|Autor=Jan Lunze|Titel=Regelungstechnik 1: Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen|Auflage=3.|Verlag=Springer Verlag|Ort=Heidelberg|Jahr=2001|ISBN=3-540-42178-5}}, Abschnitt 7.1 (IV)</ref>
* Das Entwurfsmodell entstand aus der Vereinfachung eines komplizierteren Modells, insbesondere durch Linearisierung um unterschiedliche Arbeitspunkte.<ref name="rt1" />
* Die Regelstruktur ändert sich wegen des Ausfalls von Sensoren.<ref>{{Literatur| Autor=J. Ackermann|Titel=Robuste Regelung| Auflage=| Verlag=Springer-Verlag| Ort=|Jahr=1993}}, Abschnitt 11.4</ref>

Ein Verfahren für eine robuste Regelung stellt die [[H-unendlich-Regelung]] dar.

Als Stabilitätskriterium für Strecken, die durch [[Lineare gewöhnliche Differentialgleichung|lineare Differentialgleichungen]] beschrieben werden und deren physikalische Parameter oder genauer, deren Koeffizienten des [[Charakteristisches Polynom|charakteristischen Polynoms]] in bekannten Grenzen liegen kann das [[Kharitonov-Kriterium]] herangezogen werden.

Das Ziel, die gewünschten Eigenschaften trotz variierenden oder eines ungenau bekannten Streckenverhaltens zu erreichen, wird auch von [[Adaptive Regelung|adaptiven Reglern]] angestrebt, wobei hier im einfachsten Fall die Reglerparameter abhängig vom Arbeitspunkt eingestellt werden.

== Literatur ==
* {{Literatur| Autor=J. Ackermann|Titel=Robuste Regelung| Auflage=| Verlag=Springer-Verlag| Ort=|Jahr=1993}}

== Einzelnachweise ==
<references />

[[Kategorie:Regelungstheorie]]

Robuste Regelung - Versionsgeschichte

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