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{{Infobox Software
|Name =
|Beschreibung =
|Maintainer = [[Open Source Robotics Foundation]]
|Hersteller =
|Logo = [[Datei:Kilted-kaiju.png|230px|Logo]]
|Screenshot =
|Erscheinungsjahr = 
|AktuelleVersion = Noetic Ninjemys (ROS 1) Kilted Kaiju (ROS 2)
|AktuelleVersionFreigabeDatum = 23. Mai 2025
|AktuelleVorabVersion =
|Programmiersprache =
|Kategorie = [[Roboter]]-Software-[[Framework]]
|AktuelleVorabVersionFreigabeDatum =
|Betriebssystem = [[Linux]], [[Mac OS]] (experimentell), [[Microsoft Windows|Windows]] (rudimentär)
|Lizenz = [[BSD-Lizenz]]
|Deutsch =
|Website = http://ros.org/
|Dateien =
}}

'''Robot Operating System''' ('''ROS''') ist ein [[Framework]] für [[Personal Robot|persönliche Roboter]] und [[Industrieroboter]]. Die Entwicklung begann 2007 am Stanford Artificial Intelligence Laboratory im Rahmen des Stanford-AI-Robot-Projektes (STAIR) und wurde ab 2009 hauptsächlich am Robotikinstitut ''Willow Garage'' weiterentwickelt.<ref>{{Webarchiv |url=http://www.willowgarage.com/blog/2009/02/10/ros-04-release |text=willowgarage.com |wayback=20171010210734 |archiv-bot=2024-04-28 00:27:14 InternetArchiveBot}}</ref> Seit April 2012 wird ROS von der neu gegründeten, gemeinnützigen Organisation ''[[Open Source Robotics Foundation]] (OSRF)'' unterstützt<ref>{{Webarchiv |url=http://www.willowgarage.com/blog/2012/04/16/open-source-robotics-foundation |text=willowgarage.com |wayback=20171106081726 |archiv-bot=2024-04-28 00:27:14 InternetArchiveBot}}</ref> und seit Beendigung der operativen Tätigkeit von ''Willow Garage'' 2013<ref>{{Webarchiv |url=http://www.willowgarage.com/blog/2013/08/21/willow-garage-employees-join-suitable-technologies |text=willowgarage.com |wayback=20171008140941 |archiv-bot=2023-01-02 21:06:49 InternetArchiveBot}}</ref> von dieser koordiniert, gepflegt und weiterentwickelt. Seit 2013 beschäftigt sich das ''ROS Industrial Consortium'' mit der Förderung und Unterstützung von ROS für Anwendungen in der Industrierobotik. In Europa koordiniert das [[Fraunhofer IPA]] die Aktivitäten des ''ROS Industrial Consortium Europe''.<ref>[http://rosindustrial.org/briefhistory/ rosindustrial.org]</ref>

== Software ==
Die Bibliotheken von ROS setzen auf Betriebssysteme wie [[Linux]], [[macOS]] oder [[Microsoft Windows|Windows]] auf.

Die Hauptbestandteile und -aufgaben von ROS sind
* [[Hardwareabstraktionsschicht|Hardwareabstraktion]]
* [[Gerätetreiber]]
* Oft wiederverwendete Funktionalität
* [[Nachrichtenaustausch]] zwischen Programmen bzw. Programmteilen
* [[Paketverwaltung]]
* [[Programmbibliothek]]en zum Verwalten und Betreiben der [[Software]] auf mehreren [[Computer]]n

Das System ist aufgeteilt in das eigentliche Betriebssystem ''ros'' und ''ros-pkg'', eine Auswahl an Zusatzpaketen, die das Basissystem um (meist einzelne) Fähigkeiten erweitern. Dabei wird eine [[Serviceorientierte Architektur]] eingesetzt, um die Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten zu ermöglichen.

ROS wird unter der [[BSD-Lizenz]] veröffentlicht und ist somit der [[Open Source|Open-Source-Szene]] zuzuordnen.

Bis April 2012 wurden für ROS 3699 [[Programmpaket|Pakete]] veröffentlicht, um einzelne Funktionalitäten abzubilden.

ROS 1.x ist nicht [[Echtzeitbetriebssystem|echtzeitfähig]], kann jedoch mit echtzeitfähigen Komponenten zusammenarbeiten.<ref>{{Internetquelle |url=http://wiki.ros.org/de/ROS/Introduction |titel=de/ROS/Introduction – ROS Wiki |hrsg=Open Source Robotics Foundation |abruf=2017-04-24}}</ref> Ein Ziel von ROS ab der Version 2.0 ist u. a., echtzeitfähig zu sein.<ref>[http://design.ros2.org/articles/realtime_proposal.html design.ros2.org]</ref>

Seit Beginn der Entwicklung von ROS 2.0 wird zwischen ''ROS 1'' und ''ROS 2'' unterschieden. Die beiden Hauptversionen sind nicht miteinander kompatibel, jedoch interoperabel und können parallel ausgeführt werden. Die Motivation hinter der Entwicklung von ''ROS 2'' ist, zu bewahren, was gut an ''ROS 1'' ist und die Bereiche zu verbessern, die Nachteile mit sich bringen. Dazu zählen z. B. die Echtzeitfähigkeit, die Zertifizierbarkeit für (Sicherheits-)kritische Anwendungen in Endprodukten und die Ausführbarkeit auf kleinen Prozessoren, wie etwa Mikrocontrollern. Als wesentlicher Unterschied von ''ROS 2'' im Vergleich zu ''ROS 1'' ist der Ersatz der zuvor eigens entwickelten Middleware durch den Standard [[Data Distribution Service]] zu nennen.<ref>[http://design.ros2.org/ design.ros2.org]</ref>

== Entwicklungsgeschichte ==

=== ROS 1 ===
{| class="wikitable"
|- class="hintergrundfarbe5"
! Version
! style="min-width:9.5em;"| Veröffentlichung
! Weblink
! Anmerkungen
|-
| {{Version |o |(Bekannt seit)}}
| 2007
| n/a
| Projektstart bzw. Erstveröffentlichung
|-
| {{Version |o |Box Turtle}} ([[Dosenschildkröten|Dosenschildkröte]])
| 2. März 2010
| [http://wiki.ros.org/boxturtle wiki.ros.org/boxturtle]
|
|-
| {{Version |o |C Turtle}} ([[Meeresschildkröten|Meeresschildkröte]]/Sea turtle)
| 2. August 2010
| [http://wiki.ros.org/cturtle wiki.ros.org/cturtle]
|
|-
| {{Version |o |Diamondback}} ([[Diamantschildkröte]])
| 2. März 2011
| [http://wiki.ros.org/diamondback wiki.ros.org/diamondback]
|
|-
| {{Version |o |Electric Emys}} (elektrische [[Emys]])
| 30. August 2011
| [http://wiki.ros.org/electric wiki.ros.org/electric]
|
|-
| {{Version |o |Fuerte Turtle}} („starke Schildkröte“)
| 23. April 2012
| [http://wiki.ros.org/fuerte wiki.ros.org/fuerte]
|
|-
| {{Version |o |Groovy Galapagos}} (pfundige [[Galapagos-Riesenschildkröte]])
| 31. Dezember 2012
| [http://wiki.ros.org/groovy wiki.ros.org/groovy]
| Die zur Organisation von Paketen verwendeten ''Stacks'' werden von ''Metapaketen'' abgelöst. Das ROS-eigene Build-System ''Catkin'', welches intern das Meta-Build-System [[CMake]] verwendet, löst das frühere ''Rosbuild'' ab.
|-
| {{Version |o |Hydro Medusa}}
| 4. September 2013
| [http://wiki.ros.org/hydro wiki.ros.org/hydro]
|
|-
| {{Version |o |Indigo Igloo}}
| 22. Juli 2014
| [http://wiki.ros.org/indigo wiki.ros.org/indigo]
|
|-
| {{Version |o |Jade Turtle}}
| 23. Mai 2015
| [http://wiki.ros.org/jade wiki.ros.org/jade]
|
|-
| {{Version |o |Kinetic Kame}} ''Kame'' [[Japanische Sprache|japanisch]] für Schildkröte 
| 23. Mai 2016
| [http://wiki.ros.org/kinetic wiki.ros.org/kinetic]
|
|-
| {{Version |o |Lunar Loggerhead}} (lunare [[Kleine Moschusschildkröte|Moschus-]] oder [[Unechte Karettschildkröte|Karettschildkröte]])
| Mai 2017
| [http://wiki.ros.org/lunar wiki.ros.org/lunar]
|
|-
| {{Version |o |Melodic Morenia}} (melodische Pfauenaugen-Sumpfschildkröte)
| Mai 2018
| [http://wiki.ros.org/melodic wiki.ros.org/melodic]
|
|-
| {{Version |o |Noetic Ninjemys}} ([[Noetik|Noetische]] Ninjemys oweni)
| 23. Mai 2020
| [http://wiki.ros.org/noetic wiki.ros.org/noetic]
| Letzte veröffentlichte Version die den Übergang zu ROS2 vereinfachen soll, da dort nur noch Python3 unterstützt wird, welches inkompatibel zu Python2 ist. Diese Version hatte [[Support (Dienstleistung)#Long Term Support|Long Term Support (LTS)]] bis Mai 2025.<ref name="Release_Schedule">[http://wiki.ros.org/Distributions#Release_Schedule wiki.ros.org]</ref>
|-
| colspan="5"| {{Version |l |zeige=111101}}
|}

=== ROS 2 ===
{| class="wikitable"
|- class="hintergrundfarbe5"
! Version
! style="min-width:9.5em;"| Veröffentlichung
! Weblink
! Anmerkungen
|-
| {{Version |o |Ardent Apalone}} (begeisterte Amerikanische [[Weichschildkröten|Weichschildkröte]])
| 8. Dezember 2017
| <ref>[https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Ardent-Apalone/ index.ros.org]</ref>
|
|-
| {{Version |o |Bouncy Bolson}} (zappelige [[Gelbrand-Gopherschildkröte]])
| 2. Juli 2018
| <ref>[https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Bouncy-Bolson/ index.ros.org]</ref>
|
|-
| {{Version |o |Crystal Clemmys}} (kristallklare [[Tropfenschildkröte]])
| 14. Dezember 2018
| <ref>[https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/ index.ros.org]</ref>
|
|-
| {{Version |o |Dashing Diademata}} (elegante Diadem-[[Amerikanische Erdschildkröten|Erdschildkröte]])
| 31. Mai 2019
| <ref>[https://index.ros.org/doc/ros2/Releases/Release-Dashing-Diademata/ index.ros.org]</ref>
|
|-
| {{Version |o |Eloquent Elusor}} (ausdrucksstarke [[Mary-River-Schildkröte]])
| 22. Nov 2019
| <ref>{{Internetquelle |url=https://index.ros.org/doc/ros2/Releases/Release-Eloquent-Elusor/ |titel=ROS 2 Eloquent Elusor (codename ‘eloquent’; November 22nd, 2019) |abruf=2019-12-09}}</ref>
|
|-
| {{Version |o|Foxy Fitzroy}} (listige [[Fitzroy-Schildkröte]])
| 5. Juni 2020
| <ref>{{Internetquelle |url=https://discourse.ros.org/t/ros-foxy-fitzroy-released/14495/ |titel=ROS 2 Foxy Fitzroy (codename ‘foxy’; May 23rd, 2020) |abruf=2020-08-07}}</ref>
|
|-
| {{Version |o|Galactic Geochelone}} (galaktische [[Geochelone]])
| 23. Mai 2021
| <ref>{{Internetquelle |url=https://discourse.ros.org/t/ros-2-galactic-geochelone-released/20559 |titel=ROS 2 Galactic Geochelone (codename ‘galactic’; May 23rd, 2021) |abruf=2021-06-17}}</ref>
|
|-
| {{Version |co|Humble Hawksbill }} (bescheidene [[Echte Karettschildkröte]])
| 23. Mai 2022
| <ref>{{Internetquelle |url=https://discourse.ros.org/t/ros-2-humble-hawksbill-released/25729 |titel=ROS 2 Humble Hawksbill Released! |abruf=2022-06-06}}</ref>
|Diese Version hat [[Support (Dienstleistung)#Long Term Support|Long Term Support (LTS)]] bis Mai 2027.<ref>{{Internetquelle |url=https://docs.ros.org/en/foxy/Releases.html |titel=Distributions — ROS 2 Documentation: Foxy documentation |abruf=2023-04-26}}</ref>
|-
| {{Version |o|Iron Irwini }} (eiserne [[Irwins Schildkröte]])
| 23. Mai 2023
| <ref>{{Internetquelle |url=https://docs.ros.org/en/iron/Releases.html |titel=Distributions — ROS 2 Documentation: Iron documentation |werk=docs.ros.org |sprache=en |abruf=2022-06-07}}</ref><ref>https://docs.ros.org/en/iron/Releases/Release-Iron-Irwini.html</ref>
|
|-
| {{Version |co|Jazzy Jalisco }} (fesche [[Schlammschildkröten|Jalisco-Klappschildkröte]])
| 23. Mai 2024
| <ref>https://docs.ros.org/en/iron/Releases/Release-Jazzy-Jalisco.html</ref>
|
|-
| {{Version |c|Kilted Kaiju }} ([[Kilt]]-tragender [[Kaijū]])
| 23. Mai 2025
| <ref>https://docs.ros.org/en/kilted/Releases.html</ref>
| Verwendet Eclipse Zenoh als Middleware.
|
|-
| {{Version |p|Lyrical Luth }} ([[Lyrik|Lyrische]] [[Lederschildkröte]])
| Mai 2026
| <ref>{{Internetquelle |autor=Katherine Scott |url=https://discourse.openrobotics.org/t/ros-2-kilted-kaiju-release/43902 |titel=:kilted: ROS 2 Kilted Kaiju Release! - ROS General - Open Robotics Discourse |werk=discourse.openrobotics.org |sprache=en |datum=2025-05-23 |abruf=2026-01-24}}</ref>
|
|-
| colspan="4"| {{Version |l |zeige=111101}}
|}

== Alternativen zu ROS ==

Im Bereich der Robotik gibt es neben ROS verschiedene weitere Frameworks und Middleware-Lösungen, die je nach Anwendungsfall eingesetzt werden. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über einige verbreitete Alternativen:<ref>{{Internetquelle |url=https://kshitijtiwari.com/all-resources/mobile-robots/alternatives-to-ros/ |titel=Alternatives to ROS |werk=kshitijtiwari.com |sprache=en |abruf=2025-05-15}}</ref><ref>{{Internetquelle |url=http://wiki.ros.org/ROS/Introduction#What_is_ROS.3F |titel=ROS/Introduction - ROS Wiki |sprache=en |abruf=2025-05-15}}</ref>

{| class="wikitable"
! Name
! Schwerpunkte / Besonderheiten
! Programmiersprache
! Lizenz
! Quelle
|-
| '''ROS'''
| Standard-Framework, große Community, modulare Architektur
| C++, Python
| BSD
| [https://www.ros.org/ ros.org]
|-
| [[OROCOS]]
| Echtzeitsteuerung, Industrie
| C++
| LGPL
| [https://www.orocos.org/ orocos.org]
|-
| [[OpenRAVE]]
| Bewegungsplanung, Simulation
| C++, Python
| Apache 2.0
| [https://openrave.org/ openrave.org]
|-
| [[YARP]]
| Modulares Kommunikationsframework
| C++
| LGPL
| [https://www.yarp.it/ yarp.it]
|-
| [[MOOS]]
| Maritime Robotik, Kommunikation
| C++
| GPL
| [https://oceanai.mit.edu/moosivp/ oceanai.mit.edu/moosivp]
|-
| LCM
| Leichtgewichtiges Kommunikationssystem
| C, C++, Java
| LGPL
| [https://lcm-proj.github.io/ lcm-proj.github.io]
|-
| [[Zenoh]]
| Effiziente Middleware für Datenverteilung
| Rust
| EPL-2.0
| [https://zenoh.io/ zenoh.io]
|-
| [[PyRobot]]
| Einfache Python-API für verschiedene Roboter
| Python
| MIT
| [https://pyrobot.org/ pyrobot.org]
|-
| [[dora-rs]]
| Experimentelles, schnelles Framework in Rust
| Rust
| Apache 2.0
| [https://github.com/dora-rs/dora github.com/dora-rs/dora]
|}

Die Popularität der einzelnen Frameworks variiert stark. ROS ist mit Abstand das am weitesten verbreitete Robotik-Framework, was sich unter anderem an der Anzahl der Diskussionsbeiträge auf Entwicklerplattformen wie Stack Overflow und Robotics Stack Exchange zeigt.<ref>{{Internetquelle |url=https://robotics.stackexchange.com/questions/tagged/ros2 |titel=ros2-Tagsuche |werk=Robotics Stack Exchange |sprache=en |abruf=2025-05-15}}</ref>

== Weblinks ==
* [http://ros.org/ ROS.org] Wiki zur Dokumentation, Pakete-Übersicht uvm.
* [http://www.willowgarage.com/ Willow Garage]
* [https://www.youtube.com/user/WillowGaragevideo Videokanal von Willow Garage] auf [[YouTube]]
* [http://osrfoundation.org/ Open Source Robotics Foundation]

== Einzelnachweise ==
<references />

[[Kategorie:Freie Systemsoftware]]
[[Kategorie:Roboter]]

Robot Operating System - Versionsgeschichte

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