https://wiki-de.moshellshocker.dns64.de/index.php?action=history&feed=atom&title=LageregelungLageregelung - Versionsgeschichte2026-06-21T02:29:46ZVersionsgeschichte dieser Seite in Wikipedia (Deutsch) – Lokale KopieMediaWiki 1.43.8https://wiki-de.moshellshocker.dns64.de/index.php?title=Lageregelung&diff=1364625&oldid=previmported>PM3 am 13. Dezember 2023 um 10:36 Uhr2023-12-13T10:36:47Z<p></p>
<p><b>Neue Seite</b></p><div>{{Dieser Artikel|behandelt die Regelung der Lage eines Robotersystems. Zur Stabilisierung und Lageregelung von Raumflugkörpern siehe [[Stabilisierung (Raumfahrt)]], [[Attitude Determination and Control System]] und [[Reaction Control System]].}}<br />
'''Lageregelung''' oder '''Positionsregelung''' bezeichnet die [[Regelung (Natur und Technik)|Regelung]] der Position eines Systems, z.&nbsp;B. einer Roboterachse oder eines Roboters. Dabei kann die Regelung des kompletten Systems etwa in der [[Servicerobotik]] oder die Regelung des [[Endeffektor]]s z.&nbsp;B. bei [[Industrieroboter]]n gemeint sein. Die Struktur des [[Regelkreis]]es ist häufig eine Ineinanderschachtelung von Lage-, Drehzahl- und Stromregelkreis, ''siehe auch [[Kaskadenregelung]]''<br />
<br />
[[Datei:Kaskadenregelkreis.png|mini|links|585px|Blockschaltbild Lageregelung als Kaskadenregelkreis mit Vorsteuerung]]<br />
{{Absatz}}<br />
s: Position (Lage), v: Geschwindigkeit (Drehzahl), a: Beschleunigung, U: Spannung, I: Strom im Motor, PT<sub>1</sub>&nbsp;(rot): Induktivität des Elektromotors, PT<sub>1</sub>&nbsp;(grün): Masse von Motor und Maschinenteil<br /><br />
<span style="background:#63B8FF">blau</span> – Lageregelkreis<br /><br />
<span style="background:#43CD80">grün</span> – [[Drehzahlregelung|Drehzahlregelkreis]]<br /><br />
<span style="background:#FF6347">&nbsp;rot&nbsp;&nbsp;</span> – Stromregelkreis<br /><br />
<span style="background:#D3D3D3">grau</span> – Vorsteuerung der Drehzahl und Beschleunigung<br />
<br />
Die Sollwertvorgaben kommen von der übergeordneten [[Positionssteuerung]].<br />
<br />
== Reglereinstellung ==<br />
Um den Antrieb tatsächlich betreiben zu können, sind sinnvolle Einstellungen für die Verstärkungen der [[Regelkreis]]e vorzugeben bzw. zu wählen. Dies geschieht z.&nbsp;B. durch eine automatische Regleroptimierung oder alternativ durch auf Erfahrung beruhende Einstellwerte. Moderne Verfahren ermöglichen auch eine Adaption der Parameter z.&nbsp;B. in Abhängigkeit von der Massen[[trägheit]] des Systems.<br />
<br />
Bei der Reglereinstellung wird zuerst der innerste Regelkreis (Stromregler) optimiert, danach folgen die äußeren Regelkreise mit Drehzahlregler und Lageregler.<br />
<br />
Ungünstige Reglereinstellungen führen hingegen z.&nbsp;B. zum Überschwingen des Endeffektors eines Roboters oder zum „Brummen“ des Antriebes. Beides ist unerwünscht, da es sich negativ auf das Fahrverhalten einer Achse oder des gesamten Roboters auswirkt.<br />
<br />
== Siehe auch ==<br />
* [[Bewegungsregelung]]<br />
* [[Steuerungstechnik]]<br />
* [[freier Kreisel]]<br />
<br />
== Literatur ==<br />
* {{Literatur<br />
|Autor=Cumhur Baspinar<br />
|Titel=Robuste Kraft- und Positionsregelung von bewegungseingeschränkten Robotern mit idealen und elastischen Gelenken<br />
|Verlag=Shaker<br />
|Ort=Aachen<br />
|Datum=2005<br />
|ISBN=3-8322-3651-1}}<br />
* {{Literatur<br />
|Autor=Mathias Gutemann<br />
|Titel=Lageregelung für eine reaktionsschnelle Aktoreinheit mit elastischem Antriebsstrang<br />
|Verlag=Shaker<br />
|Ort=Aachen<br />
|Datum=2008<br />
|ISBN=978-3-8322-7032-2}}<br />
<br />
[[Kategorie:Regelungstheorie]]<br />
[[Kategorie:Robotik]]</div>imported>PM3