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<p><b>Neue Seite</b></p><div>Die herstellerneutrale '''Industrial Robot Language''' (IRL) ist nach DIN 66312 eine einheitliche, von speziellen [[Industrieroboter]]n und -steuerungen unabhängige [[Programmiersprache]]. <br />
<br />
== Allgemeines ==<br />
Die [[Normung|Norm]] definiert in einem der Programmiersprache PASCAL sehr angelehnten Stil die [[Syntax]] und die Semantik des IRL, anhand derer es dem Anwender ermöglicht wird, Bewegungen von Industrierobotern und den logischen Programmfluss in einer benutzerdefinierten Form zu programmieren. Sie unterstützt Bewegungs- sowie Beschleunigungs- und Verzögerungsinstruktionen. Typische Kontrollbefehle für strukturierte Programme wie [[Arithmetik|arithmetische]], logische und [[Boolescher Operator|boolesche Operatoren]], Abfragen, Schleifenbildung und Verzweigungsmöglichkeiten als auch Unterprogramme sind abgebildet.<br />
<br />
Die Norm 66312 ist im September 2007 wieder zurückgezogen worden<ref>{{Internetquelle |autor= |url=https://www.perinorm.com/ |titel=Fachdatenbank Perinorm |werk= |hrsg= |datum= |zugriff=2020-07-07 |sprache=de, en}}</ref>. Einen Nachfolger gibt es nicht.<br />
<br />
== Syntax ==<br />
Die Syntax der verwendeten Sprachstrukturen liegt in der [[Backus-Naur-Form]] (BNF) vor. Mittels gängiger Compiler-Werkzeuge wie z.&nbsp;B. [[Lex (Informatik)|lex]] und [[yacc]] kann ein [[Parser]] erstellt werden, der die Symbole und Bezeichner der IRL analysiert. Im Mittelpunkt steht das zentrale Bewegungssprachkonstrukt ''MovementStatement'', welches Bewegungen des Endeffektors, in IRL Tool Center Point genannt, sowohl inkrementell als auch absolut im [[Parameter (Informatik)|Parameter]]- und im Arbeitsraum ermöglicht:<br />
<br />
MovementStatement = <br />
LinearMovement | PointToPointMovement | ...<br />
LinearMovement = <br />
( "MOVE" | "MOVE_INC" ) "LIN" ToPoint ... <br />
PointToPointMovement = <br />
( "MOVE" | "MOVE_INC" ) "PTP" ToPoint ...<br />
<br />
Alle sprachlichen Elemente werden dabei als geometrische Ausdrücke verstanden. Der Zielpunkt des ''MOVE''-Befehls wird in absoluten Koordinaten interpretiert, während eine inkrementellen Bewegung ''MOVE_INC'' stets abhängig von dem Basiskoordinatensystem und der Position des Endeffektors ist.<br />
<br />
== Literatur ==<br />
* ''Programmiersprache Industrial Robotic Language (IRL)''. DIN 66312. Deutsches Institut für Normung (DIN) e.V., Berlin 1996 <br />
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== Einzelnachweise ==<br />
<references/><br />
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[[Kategorie:Programmiersprache]]</div>imported>Didym