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[[Datei:Simulation of a Robotis DARwIn-OP in Webots.png|mini|230px|Simulation eines Darwin-Op im Simulator [[Webots]]]]
Der '''DARwIn-OP''' ({{EnS|'''D'''ynamic '''A'''nthropomorphic '''R'''obot '''w'''ith '''In'''telligence–'''O'''pen '''P'''latform}}) ist eine Miniaturplattform für [[Humanoider Roboter|humanoide Roboter]] mit fortschrittlicher Rechengeschwindigkeit, ausgeklügelten [[Sensor]]en, hoher Nutzlastkapazität sowie dynamischer Bewegungsfähigkeit, entwickelt und hergestellt in [[Korea]] beim Roboterhersteller '''ROBOTIS'''<ref>http://www.robotis.com</ref> in Zusammenarbeit mit [[Virginia Tech]], [[Purdue University]], und der [[University of Pennsylvania]].

DARwIn-OPs vorwiegendes Einsatzgebiet findet sich in der Forschung und bei Programmierern in den Bereichen Humanoiden, [[Künstliche Intelligenz]], Regelungsalgorithmen, Bildverarbeitung,<ref>{{cite web |author=Sandeep Rai |url=http://www.gizmowatch.com/entry/darwin-robot-to-assist-disabled-by-tracking-their-eye-movement/ |title=DARWiN robot to assist disabled by tracking their eye movement |publisher=Gizmowatch.com |date=2011-06-22 |language=en |access-date=2011-12-27 |offline=yes |archive-url=https://web.archive.org/web/20120426072551/http://www.gizmowatch.com/entry/darwin-robot-to-assist-disabled-by-tracking-their-eye-movement/ |archive-date=2012-04-26 }}</ref> [[Inverse Kinematik]], [[Spracherkennung]] usw.<ref>{{cite web|url=http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/diy/darwinop-learning-to-play-ddr |title=Darwin-OP Learns To Play Dance Dance Revolution - IEEE Spectrum |publisher=Spectrum.ieee.org |date= |language=en |access-date=2011-12-27}}</ref>
Weiterhin wird es mit 1,2 Millionen Dollar Fördermitteln der [[National Science Foundation]] unterstützt<ref name="forbes1">{{cite web|url=http://www.forbes.com/forbes/2011/0523/technology-hong-romela-dennis-hong-robotics-me-my-robot_2.html |title=Me And My Robot Page 2 of 2 |publisher=Forbes.com |date=2011-05-23 |language=en |access-date=2011-12-27}}</ref><ref name="botmag1">{{cite web |author=Dennis Hong |url=http://www.botmag.com/robotis-darwin-op-raises-the-bar/ |title=Robotis DARwIn-OP Raises The Bar | Robot Magazine - The latest hobby, science and consumer robotics, artificial intelligence |publisher=Find.botmag.com |date=2011-05-12 |language=en |access-date=2017-09-01 |archive-url=https://web.archive.org/web/20170901205028/http://www.botmag.com/robotis-darwin-op-raises-the-bar/ |archive-date=2017-09-01 |url-status=dead }}</ref> und findet bisher an 14 verschiedenen Institutionen eine Anwendung.<ref name="forbes1"/><ref name="botmag1"/>

Mit der DARwIn-OP wurde das Team DARwIn Gewinner der Humanoid Kid Size League beim [[RoboCup]] 2011, 2012 und 2013.<ref>{{cite web|author= |url=https://www.youtube.com/watch?v=XLKKbz2mNyo&feature=pyv |title=RoboCup 2011 Kid Size: USA / Japan (Final) |publisher=YouTube |date=2011-07-10 |language=en |access-date=2011-12-27}}</ref><ref>{{cite web|url=http://www.bloomberg.com/video/75094732/ |title=Robot Soccer Stars Win World Cup Trophy for U.S. - Video |publisher=Bloomberg |date=2011-09-09 |language=en |access-date=2011-12-27}}</ref><ref>http://www.cs.columbia.edu/~allen/F11/NOTES/RoboCup.pdf</ref><ref>{{cite web|last=Hornyak |first=Tim |url=http://news.cnet.com/8301-17938_105-20078777-1/u.s-droids-carry-the-day-at-2011-robocup-finals/ |title=U.S. droids carry the day at 2011 RoboCup finals | Crave - CNET |publisher=News.cnet.com |date=2011-07-12 |language=en |access-date=2011-12-27}}</ref>

== Aufbau ==
Der DARwIn-OP besteht aus 20 DYNAMIXEL MX-28<ref>[http://support.robotis.com/en/product/dxl_main.htm AX-12A, AX-18A, RX-24F, RX-28, RX-64, EX-106+, MX-28]</ref> hoch-performanten vernetzen Motoren, mit einem abgebremsten Drehmoment von 24kgf.cm (bei 12V, 1.5A). Der MX-28 besitzt einen kontaktlosen Absolutweggeber mit 12bit Auflösung, und 360 Grad Bewegungsfreiheit bei hoher Festigkeit. Der MX-28 sieht aus wie der RX-28, aber bei den internen Strukturen handelt es sich um ein völlig neues Produkt.

=== Technische Daten ===
* Höhe: 454,5 mm (17,90 in)
* Gewicht: 2,9 kg (6,39 lb)
* Laufgeschwindigkeit: 24,0 cm/s (9,5 in/s), 0,25 s/Schritt (veränderbar)
* Aufstehzeit vom Boden: 2,8 s (Gesicht nach unten), 3,9 s (Gesicht nach oben) (veränderbar)
* Eingebauter PC: 1,6 GHz Intel Atom Z530 on-board, 4 GB SSD
* Management controller (CM-730): ARM CortexM3 STM32F103RE 72 MHz
* 20 MX-28 Motoren (6 DOF Bein x2 + 3 DOF Arm x2 + 2 DOF Hals) mit Metallzahnrädern
* 3 Mbit/s Hochgeschwindigkeits-Dynamixel-BUS für die Gelenkstellungen
* 3-Achsen-Gyroskop, 3-Achsen Beschleunigungssensor, 3 Knöpfe, 2 Mikrofone

== Einsatz ==
Dieses Modell wird vor allem im IEEE ICRA<ref>{{cite web |url=http://icra2012.org/program/robotChallenge.php |title=ICRA 2012 Home Page |publisher=Icra2012.org |date= |language=en |access-date=2011-12-27 |archive-url=https://web.archive.org/web/20120121055615/http://www.icra2012.org/program/robotChallenge.php |archive-date=2012-01-21 |offline=yes }}</ref>, [[RoboCup]]<ref>{{cite web|author=Guillermo Cornejo L. - Grupo Fidalex |url=http://www.robocup2012.org/ |title=RoboCup Mexico 2012 |publisher=Robocup2012.org |date= |language=en |access-date=2011-12-27}}</ref> und [[Federation of International Robot-Soccer Association|FIRA]]<ref>{{cite web |url=http://fira.net/?document_srl=3776 |title=[NOTICE] Special offer for FIRA teams |website=FIRA.net |date=2011-11-22 |language=en |access-date=2011-12-27 |archive-url=https://web.archive.org/web/20120425122638/http://fira.net/?document_srl=3776 |archive-date=2012-04-25 |url-status=dead }}</ref> eingesetzt.

Der DARwIn-OP wird unter anderem in folgenden Einrichtungen verwendet:
* RoMeLa [[Virginia Tech]] [http://romela.org/main/Robotics_and_Mechanisms_Laboratory Website]
* GRASP [[University of Pennsylvania]] [https://www.grasp.upenn.edu/ Website]
* ARTLAB [[Purdue University]] [https://engineering.purdue.edu/artlab/ Website]
* ehemals Hamburg Bit-Bots [[Universität Hamburg]] [https://bit-bots.de/willkommen/ Webseite]

== Einzelnachweise ==
<references />

== Weblinks ==
* [http://www.robotis.com/ Offizielle Website]
* {{SourceForge|darwinop}}
* [http://www.robotsource.org Offizielle Community]

[[Kategorie:Autonomer mobiler Roboter]]

DARwIn-OP - Versionsgeschichte

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