Quelltext der Seite SCARA-Roboter

[[Datei:KUKA Industrial Robot KR10 SCARA.jpg|miniatur|SCARA-Roboter]]
[[Datei:SCARA configuration.png|miniatur|Schematische Darstellung der Achskonfiguration eines SCARA-Roboters]]
Der '''SCARA-Roboter''' (Abkürzung für engl. ''Selective Compliance Assembly Robot Arm'') ist ein besonderer Typ [[Industrieroboter]], dessen Aufbau einem menschlichen [[Arm]] ähnelt und daher auch als „horizontaler Gelenkarmroboter“ bezeichnet wird.

== Aufbau und Eigenschaften ==
Ein SCARA-Roboter besitzt in der Regel vier [[Achse (Technik)|Achsen]] und vier [[Freiheitsgrad]]e. Sämtliche Achsen sind als serielle [[Kinematik]] ausgeführt, d.&nbsp;h. der [[Koordinatensystem|Koordinatenursprung]] der folgenden Achse ist nur abhängig von der Position der vorhergehenden. Bei einem SCARA-Roboter sind die erste und zweite Achse rotatorischer Natur, die dritte und die vierte Achse sind vielfach aus einem Bauelement hergestellt (der [[Kugelrollspindel]]), und erlauben eine rotatorische und eine Linearbewegung. Das Werkzeug des Roboters wird am unteren Ende der Z-Achse montiert. 

SCARA-Roboter gibt es in unterschiedlichen Größen – die Reichweite der am weitesten verbreiteten Modelle liegt zwischen 100 mm und 1.200 mm. Roboter dieses Typs können Nutzlasten im Bereich von 1 kg bis zu 200 kg handhaben.

Der Arbeitsbereich eines solchen Roboters ist auf Grund seiner Armgeometrie typischerweise nierenförmig. Die konkreten Abmessungen hängen dabei natürlich von den konkreten Randbedingungen wie Armlängen, Winkel etc. ab.

== Einsatz ==
Dieser Robotertyp wurde auf Grund seiner schnellen und wiederholgenauen Bewegung speziell für sogenannte Montage- und Fügeaufgaben sowie für ''Pick-and-Place''-Anwendungen, bei der ein Bauelement von einem Platz zum anderen gebracht wird, entwickelt. Seine Stärke ist das horizontale Transportieren und vertikale Fügen mit eher geringen Fügekräften, ohne dass es zu seitlichem „Ausweichen“ kommt. Ein Nachteil des Scara-Roboters besteht darin, dass er nur parallel zu einer Arbeitsebene hantieren kann, da ihm für nicht [[planparallel]]e Flächen die Freiheitsgrade fehlen. Für solche Anwendungen sind 5- oder 6-Achs-Roboter geeignet.

== Hersteller ==
<!-- mit einem Artikel in der Wikipedia. Keine Weblinks im Fließtext -->

* {{ITA}}:
** [[COMAU Robotics]]
* {{DEU|#}} Deutschland:
** ASYS Automatic Systems
**[[Dürr AG]]
**[[roTeg Roboter Technologie]]
**[[Bosch Rexroth]]
**[[Kuka (Unternehmen)|Kuka]]

* {{JPN|#}} Japan:
**[[FANUC]]<ref name="industri-2022-08-19">{{Internetquelle |url=https://automationspraxis.industrie.de/robotik/scara-roboter-grundlagen-einsatz-und-hersteller/#7 |titel=Scara-Roboter: Vierachs-Roboter für die Montage |werk=automationspraxis.industrie.de |datum=2022-08-19 |abruf=2022-11-10}}</ref>
** [[IAI Corporation|IAI]]
**[[Omron]]<ref name="industri-2022-08-19"/>
** [[Denso]]
** [[Epson]]<ref name="industri-2022-08-19"/>
** [[Hirata]]<ref name="industri-2022-08-19"/>
** [[Mitsubishi|Mitsubishi Automation]]
** [[Motoman]] von [[Yaskawa Denki]]
** [[Yamaha Corporation|Yamaha-Robotics]]<ref name="industri-2022-08-19"/>

* {{CHE|#}} Schweiz:
** [[Stäubli International AG|Stäubli AG]]<ref name="industri-2022-08-19"/> hat die Produktion von [[Bosch Rexroth]] übernommen.
** Metrohm AG -> Sample Robot (OMNIS Plattform)
**[[ABB (Unternehmen)|ABB Robotics]]
*China
**[[Kuka (Unternehmen)|KUKA AG]]

== Literatur ==
* {{Literatur | Autor=Alois Knoll, Thomas Christaller | Titel=Robotik | TitelErg=Autonome Agenten. Künstliche Intelligenz. Sensorik. Embodiment. Maschinelles Lernen. Serviceroboter. Roboter in der Medizin. Navigationssysteme. Neuronale Netze. RoboCup. Architekturen. | Verlag=Fischer | Ort=Frankfurt | Jahr=2003 | ISBN=978-3-5961-5552-1 }}
* {{Literatur | Autor=Wolfgang Weber | Titel=Industrieroboter. Methoden der Steuerung und Regelung. Mit 33 Übungsaufgaben | Verlag=Fachbuchverlag Leipzig | Jahr=2002 | ISBN=978-3-4462-1604-4 }}

== Weblinks ==
* [https://www.produktion.de/technik/automatisierung/delta-roboter-auf-der-ueberholspur-313.html Produktion.de]: Delta-Roboter auf der Überholspur?
* [http://www.xpertgate.de/produkte/Scara-Roboter.html Funktionsweise und Einsatzbereich von SCARA-Robotern]
== Einzelnachweise ==
<references />

[[Kategorie:Industrieroboter|Scara]]