Quelltext der Seite Remote Center of Compliance

[[Datei:Remote Center of Compliance.svg|mini|250px|Ein ''Remote Center of Compliance'' gibt bei einem Einfügevorgang translatorischen und rotatorischen Abweichungen nach.]]
Ein '''Remote Center of Compliance''' (auch '''Remote-Center Compliance''' oder&nbsp;'''RCC''') ist ein passives [[Nachgiebigkeit (Werkstoffkunde)|nachgiebiges]] Ausgleichselement an Greif[[roboter]]n und [[Manipulator]]en. Es dient als [[Fügen (Fertigungstechnik)|Füge]]<nowiki></nowiki>hilfe, z.&nbsp;B. für das Einstecken von [[Bolzen (Befestigung)|Bolzen]], kommt ohne zusätzliche [[Sensor]]en oder [[Messsystem]]e aus und ermöglicht einem [[Industrieroboter]], kleine Positions- und Winkelfehler auszugleichen<ref name="intsens">Jürgen Rogos: ''Intelligente Sensorsysteme in der Fertigungstechnik''. Berlin ; New York : Springer-Verlag, 1989, ISBN 978-3-540-51488-6, {{Google Buch|BuchID=rpOnBgAAQBAJ|Seite=209}}</ref> (Werte s.&nbsp;u.).

Weitere passive Fügehilfen sind z.&nbsp;B. die [[Vibration]] oder eine [[schwimmende Lagerung]] ([[Arretierung|arretier]]<nowiki></nowiki>bares [[Luftlager]]).

Das&nbsp;RCC-Modul zählt als Roboterzubehör und wird zwischen dem Roboterhandgelenk und dem Greifwerkzeug eingefügt. Die Nachgiebigkeit bekommt es durch die Verwendung von Elastomer[[Gelenk (Technik)|gelenken]] oder mechanischen [[Feder (Technik)|Feder]]<nowiki></nowiki>konstruktionen.<ref>T. Takamori, K. Tsuchija: ''Robotics, Mechatronics and Manufacturing Systems'', in Transactions of the IMACS/SICE International Symposium on Robotics, Mechatronics and Manufacturing Systems, Kobe, Japan 16-20 September 1992, ISBN 0-444-89700-3, {{Google Buch|BuchID=dSZcNWahrygC|Seite=45}}</ref> RCC benötigen außerdem Fügehilfsflächen, z.&nbsp;B. eine [[Fase]] (Abschrägung) an der Eintrittsöffnung oder einen angespitzten Bolzen. Ein '''Instrumented Remote Center of Compliance'''&nbsp;(IRCC) enthält zusätzlich [[Sensoren nach Messprinzip #Optoelektronische Sensoren_(Optische_Sensoren)|optische Sensoren]], welche die [[Verformung|Deformation]] der [[Elastomer]]<nowiki></nowiki>elemente registrieren.<ref name="intsens" />

Mit&nbsp;RCCs können ausgeglichen werden:<ref>[https://www.iprworldwide.com/produkte/roboterzubehoer/ausgleichselemente.html Herstellerangaben] (abgerufen am 20. Mai 2017)</ref>
* Positionsungenauigkeiten von ca.&nbsp;±&nbsp;3&nbsp;mm
* Winkelungenauigkeiten von ca.&nbsp;±&nbsp;2°.
Je nach Modell ermöglicht dies einen Ausgleich in allen drei [[Translation (Physik)|translatorischen]] und [[Rotation (Physik)|rotatorischen]] Achsen (entspricht sechs verschiedenen [[Freiheitsgrad]]en der Bewegung). Im Ergebnis benötigt der Industrieroboter weniger [[Kraft]] für solche [[Montage (Produktion)|Montage]]<nowiki></nowiki>aufgaben, verliert jedoch seine Positionstreue in mehreren Achsen.

Das erste&nbsp;RCC-Modul wurde im US-amerikanischen [[Charles Stark Draper Labor]] entwickelt und im Jahre&nbsp;1976 [[patent]]iert.<ref>{{Patent|Land=US|V-Nr= 4098001|Titel=Remote center compliance system|V-Datum=1978-06-04|Erfinder=Paul C. Watson}}</ref>

== Bauformen ==
* Bei der einfachste Bauform, die nur bei kleinen [[Masse (Physik)|Masse]]n und langsamen Bewegungsabläufen eingesetzt wird, sind zwei [[Flansch]]e durch mehrere Elastomerelemente verbunden. Diese bestehen aus vielen sich abwechselnden dünnen Elastomer- und [[Starrer Körper|starren]] Schichten, z.&nbsp;B. dünnen [[Metall]]<nowiki></nowiki>plättchen. An der Längsseite befestigte starre Elemente (wie im Bild gezeigt) verhindern eine [[Dehnung]] der Elastomere, erlauben jedoch eine Verschiebung der einzelnen Schichten gegeneinander.

:Bei höheren Teilgewichten und schnellen Verfahrbewegungen sollten aus Stabilitätsgründen möglichst viele solcher Elastomerelemente innerhalb des&nbsp;RCC-Moduls verwendet werden.
* Bei kurzen [[Taktzeit]]en und großen zu bewegenden Massen sollten zusätzliche Überlastbolzen ein zu starkes [[Auslenkung|Auslenken]] sowohl beim Fügen als auch beim Heranführen begrenzen. Die Nachgiebigkeit kann durch einen integrierten [[Pneumatikzylinder]] arretiert werden.
* Ein zusätzlicher Mechanismus aus bis zu vier Gelenken kann eine Drehung um die Fügeachse bei Einwirken von [[Torsionsmoment]]en verhindern. Diese Bauform sollte eingesetzt werden, wenn [[Trägheitskraft|Trägheitskräfte]] bei schnellen Dreh- und Schwenkbewegungen zu starken Torsionsmomenten führen, oder wenn eine Übertragung von Torsionsmomenten beim Fügen gefordert ist, z.&nbsp;B. bei einer [[Verschraubung]].

== Anwendungen ==
Ein typisches Anwendungsgebiet ist das Einstecken von Bolzen in [[Bohrung]]en:<ref>Dieter W. Wloka: ''Robotersysteme 1 : Technische Grundlagen''. Berlin, Heidelberg : Springer Berlin Heidelberg, 1992, ISBN 978-3-642-93510-7, {{Google Buch|BuchID=vD7PBgAAQBAJ|Seite=41}}</ref>
Ein Roboter bewegt seinen [[Greifsystem|Greifer]], mit dem er den leicht angespitzten Bolzen hält, wie in nebenstehender Abbildung über ein leicht [[Senken|gesenktes]] Loch, in das der Bolzen eingefügt werden soll. Wurde die Einfügeposition nicht zu&nbsp;100&nbsp;% erreicht, so kann der Bolzen trotzdem gerade in das Loch eingeführt werden, ohne dass er sich verkantet, da das&nbsp;RCC-Modul die Ungenauigkeit so ausgleicht, dass es keine Verkippung zulässt, sondern nur eine laterale [[Translation (Physik)|Verschiebung]].

Ein weiteres Anwendungsgebiet ist die automatische [[Bestückung]] von [[Leiterplatte]]n bei der [[Durchsteckmontage]].

== Literatur ==
* {{Literatur
   |Autor=David D Ardayfio
   |Titel=Fundamentals of robotics
   |Verlag=M. Dekker
   |Ort=New York
   |Datum=1987
   |ISBN=0-8247-7440-X
   |Online=
  {{Google Buch
  | BuchID   = zIPr3b_SK9QC
  | Seite    = 120
  }}}}

== Einzelnachweise ==
<references />

{{SORTIERUNG:Rcc Modul}}
[[Kategorie:Robotik]]
[[Kategorie:Mechatronik]]