DARwIn-OP

Datei:Simulation of a Robotis DARwIn-OP in Webots.png

Simulation eines Darwin-Op im Simulator Webots

Der DARwIn-OP ({{Modul:Vorlage:lang}} Modul:Vorlage:lang:103: attempt to index field 'wikibase' (a nil value)) ist eine Miniaturplattform für humanoide Roboter mit fortschrittlicher Rechengeschwindigkeit, ausgeklügelten Sensoren, hoher Nutzlastkapazität sowie dynamischer Bewegungsfähigkeit, entwickelt und hergestellt in Korea beim Roboterhersteller ROBOTIS<ref>http://www.robotis.com</ref> in Zusammenarbeit mit Virginia Tech, Purdue University, und der University of Pennsylvania.

DARwIn-OPs vorwiegendes Einsatzgebiet findet sich in der Forschung und bei Programmierern in den Bereichen Humanoiden, Künstliche Intelligenz, Regelungsalgorithmen, Bildverarbeitung,<ref>Vorlage:Cite book/Name Vorlage:Cite book/Name: [Internetquelle: archiv-url ungültig DARWiN robot to assist disabled by tracking their eye movement.] Gizmowatch.com, , archiviert vom Vorlage:IconExternal (nicht mehr online verfügbar) am Vorlage:Cite book/URL; abgerufen am 27. Dezember 2011 (Lua-Fehler in Modul:Multilingual, Zeile 153: attempt to index field 'data' (a nil value)). Vorlage:Cite book/URL Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung2 Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung</ref> Inverse Kinematik, Spracherkennung usw.<ref>Vorlage:Cite book/Name: [Internetquelle: archiv-url ungültig Darwin-OP Learns To Play Dance Dance Revolution - IEEE Spectrum.] Spectrum.ieee.org, , archiviert vom Vorlage:IconExternal (nicht mehr online verfügbar) am Vorlage:Cite book/URL; abgerufen am 27. Dezember 2011 (Lua-Fehler in Modul:Multilingual, Zeile 153: attempt to index field 'data' (a nil value)). Vorlage:Cite book/URL Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung2 Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung</ref> Weiterhin wird es mit 1,2 Millionen Dollar Fördermitteln der National Science Foundation unterstützt<ref name="forbes1">Vorlage:Cite book/Name: [Internetquelle: archiv-url ungültig Me And My Robot Page 2 of 2.] Forbes.com, , archiviert vom Vorlage:IconExternal (nicht mehr online verfügbar) am Vorlage:Cite book/URL; abgerufen am 27. Dezember 2011 (Lua-Fehler in Modul:Multilingual, Zeile 153: attempt to index field 'data' (a nil value)). Vorlage:Cite book/URL Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung2 Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung</ref><ref name="botmag1">Vorlage:Cite book/Name Vorlage:Cite book/Name: [Internetquelle: archiv-url ungültig Robotis DARwIn-OP Raises The Bar | Robot Magazine - The latest hobby, science and consumer robotics, artificial intelligence.] Find.botmag.com, , archiviert vom Vorlage:IconExternal (nicht mehr online verfügbar) am Vorlage:Cite book/URL; abgerufen am 1. September 2017 (Lua-Fehler in Modul:Multilingual, Zeile 153: attempt to index field 'data' (a nil value)). Vorlage:Cite book/URL Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung2 Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung Vorlage:Cite book/Meldung</ref> und findet bisher an 14 verschiedenen Institutionen eine Anwendung.<ref name="forbes1"/><ref name="botmag1"/>

Aufbau

Der DARwIn-OP besteht aus 20 DYNAMIXEL MX-28<ref>AX-12A, AX-18A, RX-24F, RX-28, RX-64, EX-106+, MX-28</ref> hoch-performanten vernetzen Motoren, mit einem abgebremsten Drehmoment von 24kgf.cm (bei 12V, 1.5A). Der MX-28 besitzt einen kontaktlosen Absolutweggeber mit 12bit Auflösung, und 360 Grad Bewegungsfreiheit bei hoher Festigkeit. Der MX-28 sieht aus wie der RX-28, aber bei den internen Strukturen handelt es sich um ein völlig neues Produkt.

Technische Daten

Höhe: 454,5 mm (17,90 in)
Gewicht: 2,9 kg (6,39 lb)
Laufgeschwindigkeit: 24,0 cm/s (9,5 in/s), 0,25 s/Schritt (veränderbar)
Aufstehzeit vom Boden: 2,8 s (Gesicht nach unten), 3,9 s (Gesicht nach oben) (veränderbar)
Eingebauter PC: 1,6 GHz Intel Atom Z530 on-board, 4 GB SSD
Management controller (CM-730): ARM CortexM3 STM32F103RE 72 MHz
20 MX-28 Motoren (6 DOF Bein x2 + 3 DOF Arm x2 + 2 DOF Hals) mit Metallzahnrädern
3 Mbit/s Hochgeschwindigkeits-Dynamixel-BUS für die Gelenkstellungen
3-Achsen-Gyroskop, 3-Achsen Beschleunigungssensor, 3 Knöpfe, 2 Mikrofone

Einsatz

Der DARwIn-OP wird unter anderem in folgenden Einrichtungen verwendet:

RoMeLa Virginia Tech Website
GRASP University of Pennsylvania Website
ARTLAB Purdue University Website
ehemals Hamburg Bit-Bots Universität Hamburg Webseite

Einzelnachweise

Weblinks